Cinv(3,3) = COS(thetaRad)
CB (iA,jA) = CB (iA,jA) + Cinv(iA,kA)*Binv(kA,jA)
_RL Ainv(3,3), Binv(3,3), Cinv(3,3), Dinv(3,3), CB(3,3)
Cinv(1,1) = 1. _d 0
Cinv(1,2) = 0. _d 0
Cinv(1,3) = 0. _d 0
Cinv(2,1) = 0. _d 0
Cinv(2,2) = COS(thetaRad)
Cinv(2,3) = -SIN(thetaRad)
Cinv(3,1) = 0. _d 0
Cinv(3,2) = SIN(thetaRad)